ZED CHOP は、ZED カメラから位置と平面のトラッキングを読み取ります。
注：このCHOPはStereolabs ZEDハードウェアで動作します。詳細やインストールするZED SDKについては、ZEDの記事を参照してください。
参照：ZED TOP、 ZED SOP

Onの場合は、ZED カメラからデータを取り込みます。

使用するZEDカメラを選択します。

カメラの初期位置からの相対的なカメラ位置を返します。カメラの位置をメートル単位で表すチャンネルの tx, ty, tz のトリプレットとrx, ry, rz のトリプレットが出力されます。

現在のカメラ位置をゼロにして、現在の位置を新しい原点にします。

点での平面を有効にし、UV座標に対応する平面の位置を返します。

平面位置のリファレンス フレームを選択します。

平面位置を抽出するための画像内の点のU座標を設定します。

画像内の点のV座標を設定し、平面位置を抽出します。

平面の法線チャンネル nx,ny,nz を返します。

tx, ty, tz の平面中心のポジション チャンネルを返します。

平面の外接する長方形の幅と高さを返します。

chan[1-20]”のようなシンプルなパターンで多くのチャンネルを作成することができます。chan1からchan20までの20のチャンネルを生成します。このオプションとすべてのオプションの説明については、共通のCHOPパラメータを参照してください。Scope and Channel Name Matching Optionsの章を参照してください。

間隔の開始点を設定します。

Start パラメータの単位を設定します。

間隔の終了点を設定します。

End パラメータの単位を設定します。

チャンネルのサンプルレート（1 秒あたりのサンプル数）を設定します。

左側の拡張条件（範囲の前/後）を設定します。

• Hold / hold
• Slope / slope
• Cycle / cycle
• Mirror / mirror
• Default Value / default

右側の拡張条件（範囲の前/後）を設定します。

• Hold / hold
• Slope / slope
• Cycle / cycle
• Mirror / mirror
• Default Value / default

拡張条件のデフォルト値を設定します。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Channel Name is Path:パラメータでrelative toを設定することで、エクスポートするすべてのパスのルートノードを指定します。

DAT Table Export Methodsメソッドを使用するときにエクスポート情報を保持するために使用されるDATを指定します。

注：TouchDesigner Proでのみ使用可能です。
Stype CHOPは、Stypeデバイスから送られてくるカメラトラッキング情報をStype HFプロトコルで読み込みます。Stype TOPを介してバーチャルカメラの制御やレンズディストーションの実装に使用できるチャンネルを出力します。

Stype CHOPでエクスポートされるチャンネルは以下の通りです。

• recording
  1 または 0 で Stype キットの記録状態を表示します。（詳細は Stype プロトコルを参照）

• focus_distance
  1 または 0、フォーカスフィールドの使用方法を示します。(詳細は Stype プロトコルを参照)

• hours, minutes, seconds, frames
  タイムコード、時間情報が存在しない場合はゼロになることがあります。

• tx, ty, tx
  カメラの位置。Camera COMPの Translate パラメータに接続することができます。

• x, ry, rz
  カメラの回転。Camera COMP の Rotate パラメータに接続することができます。

• fov
  カメラの視野角。Camera COMP の FOV Angleパラメータに接続することができます。

• padded_fov
  padding パラメータで拡張された視野は、Camera COMP の FOV Angleパラメータで使用できます。

• aspect
  カメラのアスペクト比を設定します。

• focus
  0（最も近い）から1（無限大）までのカメラフォーカスは、被写界深度をシミュレートするために使用することができます。

• zoom
  カメラズーム0（ワイド）から1（テレ）まで

• centerx, centery
  Stype TOPでレンズ補正計算に使用するカメラセンサーのオフセット（mm）。

• k1, k2
  Stype TOPがレンズ補正を計算するために使用する、レンズの半径方向の歪みパラメータ。

• pawidth, paheight –
  Stype TOPでレンズ補正を計算する際に使用するセンサーサイズ。（mm）

詳細情報や接続の問題を診断するために、Info CHOPを接続して、パケットがドロップされたかスキップされたかを確認することができます。

注：このCHOPはStypeハードウェアで動作します。詳細はStypeの章を参照してください。
Stype TOPも参照してください。

使用するネットワークプロトコル。詳細については、Network Protocols の章を参照してください。

• Messaging (UDP) / msging
• Multi-Cast Messaging (UDP) / multicastmsging
• Reliable Messaging (UDT Library) / reliablemsging

マルチキャストを使用する場合、Stype がパケットをリッスンするアドレスを設定します。

Stype CHOP がパケットを受け入れるポート。プロトコルのデフォルトは6301ですが、現在のハードウェア出力設定に合わせて設定する必要があります。

ローカルアドレスを設定します。

• 192.168.1.71 / 192.168.1.71

ON の時、CHOP はネットワークポートに送信される情報を受信します。Off の時は、更新は行われません。ポートに送信されたデータは失われます。

0～1の値は、指定されたレンズの歪みで通常のレンダリング領域外のサンプルが必要な場合に、視野を拡大する割合を示します。これは、パディングされた視野を計算するために使用され、レンダー ノードの解像度を計算するために使用することができます。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Channel Name is Path:パラメータでrelative toを設定することで、エクスポートするすべてのパスのルートノードを指定します。

DAT Table Export Methodsメソッドを使用するときにエクスポート情報を保持するために使用されるDATを指定します。

このオペレータは、PosiStageNetのプロトコルデータをCHOPチャンネルにデコードします。PosiStageNetは、任意の数のオブジェクトを追跡し、その位置、向き、速度、加速度、またはオブジェクトの目標位置を出力します。
PosiStageNetは、VYVとMA Lightingによって作成されたデータ交換プロトコルで、ステージ上の照明、サウンド、プロジェクションマッピングに応用されています。
BlackTrax CHOPも参照してください。

オフにすると、PosiStageNet CHOP はデータの受信を停止します。

このパラメータをPosiStageNetサーバ、デバイス、またはソフトウェアのネットワークアドレスに設定します。

デフォルトでは、TCP ポートは 56565 を使用しています。PosiStageNet CHOPが適切に通信できるようにファイアウォールの設定を調整する必要があるかもしれません。

受信データをサンプリングするレートを設定します。

位置チャンネルを含めます。

オイラー角として方向チャネルを含めます。

スピードチャンネルを含めます。

加速チャンネルを含めます。

ターゲットの位置をチャンネルとして含めます。

このボタンでチャンネルをリセットします。これにより、CHOP 内のすべてのデータチャンネルがクリアされ、未追跡のデータが削除されます。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Channel Name is Path:パラメータでrelative toを設定することで、エクスポートするすべてのパスのルートノードを指定します。

DAT Table Export Methodsメソッドを使用するときにエクスポート情報を保持するために使用されるDATを指定します。

Pangolin CHOPはPangolin社のBeyondとのインターフェースです。Beyondはプロ用のレーザーおよびマルチメディアショーコントロールアプリケーションです。Beyondが起動すると、Pangolin CHOPはレーザーイメージフレームを送ります。イメージフレームは、SOP入力またはCHOP入力から作成されます。
非商用版のTouchDesignerは、Beyondのデモ版のみ利用できます。ライセンス版のBeyondとの連携には、TouchDesignerの商用版またはPro版が必要です。
参照： Laser CHOP

無効にすると、CHOPがBeyondに送信されなくなります。また、Beyondが対応する画像もクリアされます。

ソース オペレータのタイプを選択します。

• SOP / sop
  ソースとしてSOPを使用します。 位置属性とは別に、SOPのポイントカラー属性は、カラー出力を決定するために使用されます。

• CHOP / chop
  ソースにはCHOPを使用します。入力チャンネルは、x, y, z, r, g, b, id という名前で決定されます。最低 x,y チャンネルだけは必要です。すべてのサンプルは、描画される点として解釈されます。点は、idチャンネルを使って一つの図形にまとめることができます。

ソースとなるSOPへのパスを設定します。

CHOPへのパス。入力されたCHOPは、点位置のx,yチャンネルを持っている必要があります。さらに、z,r,g,b,idチャンネルもサポートしています。id チャンネルは、点を 1 つの図形としてグループ化するために使用されます。id チャンネルが存在しない場合のデフォルトでは、各点は分離されて連結されていません。

Beyondの送信先ゾーンのインデックスを設定します。

Beyondで画像のレートを計算するためのモードを選択します。 注：これは、CHOPのレートではありません。

• Percent of Projector Sample Rate / percent
  レートは、デフォルトのプロジェクターのサンプルレートのパーセンテージとして計算されます。パーセントは Percent パラメーターで設定します。

• Sample Rate / sample
  サンプルレートを設定します。

サンプルレートをプロジェクターのデフォルトのサンプルレートのパーセンテージで指定します。

Beyondで画像のサンプルレートを設定します。

画像の各ポイントを何回繰り返すか設定します。（空白のポイントは含みません）

この機能を有効にすると、画像はベクトルフレームとしてBeyondに送られます。ベクトルフレームは、ブランキングポイントの追加などの余計な計算がBeyondで行われます。無効にすると、画像はポイントとしてDACに送られ、何も追加されません。

画像をBeyondに再送します。

Beyondでレーザー出力を有効にします。Beyondで Enable Laser Output ボタンを押すのと同じ効果があります。

Beyondのレーザー出力を無効にします。Beyondで Disable Laser Output ボタンを押すのと同じ効果があります。

ブラックアウトコマンドをBeyondに送信します。Beyondで Blackout ボタンを押すのと同じ効果があります。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Channel Name is Path:パラメータでrelative toを設定することで、エクスポートするすべてのパスのルートノードを指定します。

DAT Table Export Methodsメソッドを使用するときにエクスポート情報を保持するために使用されるDATを指定します。

Kinect Azure CHOPを使用して、Microsoft Kinect Azureカメラからボーンの位置や回転などのボディトラッキング情報や、IMUセンサーのデータを取得することができます。
注意：このTOPは、Microsoft Windows 10 2018年4月以降の環境が必要です。カメラからボディトラッキングデータを取得するには、NVIDIA GEFORCE GTX 1070以上のグラフィックカードが必要です。
このTOPは、カメラに接続し、カメラの設定を行うためにKinect Azure TOPが必要です。すべての設定がボディトラッキングをサポートしているわけではありません。
Max Playersパラメータを使用して、カメラが追跡するプレーヤーの数を決定します。TOPは、デバイスによって検出されたボディを利用可能なプレイヤースペースに自動的に割り当てます。デプスカメラ画像からプレーヤーの骨格を検出するために使用されるシステムのため、ボディトラッキングデータは画像データよりも複数フレーム遅れてしまうことがあります。ボディと画像データをより密接に同期させるには、デバイスを制御しているプライマリKinect Azure TOPの「Sync Body Tracking To Image」オプションを使用します（同期を行うと、画像キャプチャのラグが大きくなります）。
カメラのIMUセンサーからの加速度と回転データは、IMU Channels パラメータを有効にすることで取得できます。

有効にすると、ボディトラッキングデータのキャプチャを無効にします。データを受信するには、プライマリのKinect Azure TOPもアクティブにしておく必要があります。

カメラに接続しているKinect Azure TOPを指定します。

デバイスが追跡するプレイヤーのスケルトン数を設定します。カメラが十分な数のスケルトンを見つけられなかった場合、余分なチャンネルはゼロに設定されます。

すべてのスケルトン・ボーンの回転データを含めます。回転は、ボーンの親に対するXYZ軸周りの度数で測定されます。

すべてのスケルトン・ボーンの絶対回転データを含めます。回転はワールド座標からの相対的なXYZ軸の周りの度数で測定されます。

各ボーンの長さのチャンネルを含めます。ボーンの長さは、親ボーンとの距離をメートル単位で表します。

ボーンの絶対ワールド位置をメートル単位で表示するチャンネルを含めます。

カメラのIMUセンサーからの温度、加速度、回転データを含めます。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Channel Name is Path:パラメータでrelative toを設定することで、エクスポートするすべてのパスのルートノードを指定します。

DAT Table Export Methodsメソッドを使用するときにエクスポート情報を保持するために使用されるDATを指定します。

Import Select CHOPは、FBX COMPやUSD COMPなどのインポートファイルからCHOPチャネルを指定するために使用されます。 これらのチャネルの主な目的の1つは、さまざまなプリミティブのトランスフォームの変更、またはファイルをインポートするいくつかの動的機能の状態を表すことです。 Import Select CHOPは、Playページ内に独自のアニメーションコントロールを持つか、親COMPの設定を使用できます。
参照：USD COMP、FBX COMP

アセットを検索するインポートの親（例：USD / FBX COMP）を指定します。 COMPが指定されていない場合、デフォルトでは、そのパスの最初のインポート親を検索します。

アニメーションの再生かブレンド・シェイプを選択します。

• Blend Shapes / blendshapes
• Animation / animation

このCHOPが再生するインポートファイルのブレンドシェイプ名（指定されている場合）を設定します。

インポートの親からアセットをリロードします。

親COMPのアニメーションコントロールを使用するか、このSOPのカスタム設定を使用するかを指定します。

この CHOP が再生するインポートファイルのアニメーション名（指定されている場合）を指定します。

インポートファイルに表示されているアニメーションの開始位置にアニメーションをシフトするかどうかを指定します。

FBXファイルに埋め込まれた「ファイルFPS」を使用するか、「カスタム」サンプルレートを設定するかを選択します。

• File FPS / filefps
  インポートファイルで定義されているFPSを使用します。

• Custom / custom
  Sample Rateパラメータで指定された希望の値。

上記の “Sample Rate Mode “パラメータが “Custom “に設定されている場合のサンプルレートを設定します。

アニメーションの再生方法をメニューで設定します。

• Locked to Timeline / lockedtotimeline
  このモードは、アニメーションの位置をタイムラインにロックします。 このモードでは、タイムラインがアニメーションの位置に直接関連付けられているため、パラメーターPlay、Speed、Index、Cue、Cue Pointは無効になっています。

• Specify Index / specifyindex
  このモードでは、ユーザーは以下のIndexパラメーターを使用してアニメーションの特定のインデックス（位置）を指定できます。 アニメーション内の任意の場所にランダムアクセスするには、このモードを使用します。

• Sequential / sequential
  このモードでは、タイムラインの位置に関係なく継続的に再生されます（Index パラメータは無効）。以下の Play、Speed、Cue、Cue Point パラメータを有効にすると、ある程度のコントロールが可能になります。デフォルトはこの再生方法に設定されています。

• Output Full Range / outputfullrange
  フルレンジで再生されます。

このパラメーターは、Play Mode が Specify Index に設定されている場合、アニメーションの位置を明示的に設定します。 右側の単位メニューでは、次の単位でインデックスを指定できます：インデックス、フレーム、秒、および分数（パーセント）。

インデックスの単位を指定します。 これを変更すると、前の単位が選択した単位に変換されます。

• Frames / frames
• Seconds / seconds
• Fraction / fraction
• Index / indices

ON に設定するとアニメーションを再生します。このパラメータは、Play ModeパラメータがSequential Modeに設定されている場合にのみ使用可能/有効になります。

これは、Play ModeパラメータがSequentialの場合にのみ機能するスピード倍率です。1はデフォルトの再生速度です。2を指定すると倍速、0.5を指定すると半速などになります。

Trim Start と Trim End パラメータを有効にするかどうか設定します。

アニメーションの開始位置からのインポイントを設定し、アニメーションの開始インデックスをトリミングすることができます。右側の単位メニューでは、インデックス、フレーム、秒、分数（パーセンテージ）でこの位置を指定することができます。

Trim Start パラメータの単位を設定します。これを変更すると、前の単位が選択された単位に変換されます。

• Frames / frames
• Seconds / seconds
• Fraction / fraction
• Index / indices

アニメーションの終了点を設定し、エンディングインデックスをトリミングすることができます。右側の単位メニューでは、インデックス、フレーム数、秒数、分数（パーセンテージ）で指定することができます。

Trim End パラメータの単位を設定します。これを変更すると、前の単位が選択された単位に変換されます。

• Frames / frames
• Seconds / seconds
• Fraction / fraction
• Index / indices

ONに設定するとキューポイントにジャンプし、その位置に留まります。Play Mode パラメータがSequentialの場合のみ使用可能です。

押すとキューポイントにジャンプし、そこからアニメーションが続きます。

アニメーション内の任意のインデックスをジャンプ先のポイントとして設定します。

Cue Point パラメータの単位を設定します。これを変更すると、前の単位が選択された単位に変換されます。

• Frames / frames
• Seconds / seconds
• Fraction / fraction
• Index / indices

親COMPが、Trim Startの前にあるアニメーション位置をどのように処理するかを決定します。例えば、Trim Startが1に設定されていて、アニメーションのカレントインデックスが-10の場合、Extend Leftメニューでアニメーションの位置がどのように計算されるかを決定します。

• Hold / hold
• Cycle / cycle
• Mirror / mirror

親COMPが、Trim Endの位置の後にあるアニメーション位置をどのように処理するかを決定します。例えば、Trim Endが20に設定されていて、アニメーションの現在のインデックスが25の場合、Extend Rightメニューでアニメーションの位置がどのように計算されるかを決定します。

• Hold / hold
• Cycle / cycle
• Mirror / mirror

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

This will determine how to connect the CHOP channel to the parameter. Refer to the Export article for more information.
CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Hokuyo CHOPは、北陽製レーザースキャナー（シリアルまたはイーサネットインターフェース）との通信に使用します。
Hokuyo CHOPは、シリアルまたはイーサネットのすべての北陽製レーザースキャナーに対応していますが、社内でテストしたレーザースキャナーはURG-04LX-UG01（シリアル）とUST-10LX（イーサネット）のみです。
コンピュータで使用可能なシリアルポートはすべて、Windowsオペレーティングシステムのデバイスマネージャで確認できます。名前は「COM」で始まります。例：COM1、COM2、COM3 例：COM1、COM2、COM3 など。
Hokuyo CHOPは、レーザースキャンの測定データを極座標または直交座標でメートル単位で出力します。レーザスキャンは、装置で定義されたN度（例：URG-04LX-UG01は240度、UST-10LXは270度）を反時計回りにスキャンし、その時点で最初にレーザが当たった物体までの距離を返します。
北陽のレーザースキャナーには、フルスキャンしたときに返ってくるデータポイント数を指定する角度分解能があります。URG-04LX-UG01の場合、0.3515度ごとにデータポイントがありますので、240度のスキャンで合計682点のデータポイントが得られます。UST-10LXは0.25度ごとにデータポイントがありますので、270度のスキャンで合計1080点のデータポイントがあります。また、北陽製レーザースキャナーには、開始ステップと終了ステップがあり、合計の検出範囲を定義しています。
UST-10LXは、下表のUTM-30LXと同じ測定パラメータを持っています。UST-20LXのイーサネットモデルもUST-10LXと同様に動作します。
スキャンの可視化とデバイス固有の番号の表については、下の画像を参照してください。

参照： Serial DAT、serialDAT_Class、Arduino

これにより、北陽センサーとの接続が可能になります。

デバイスインターフェイスを選択します。

• Serial / serial
  シリアル通信を有効にします。

• Ethernet / ethernet
  イーサネット通信を有効にします。

シリアル接続で使用する COM ポートを選択します。デフォルトのポート名 1 から 8 はポップアップメニューで使用できますが、このフィールドには任意の名前を手動で入力することができます。

接続先のレーザースキャナーのネットワークアドレスです。UST-10LXデバイスのデフォルトアドレスは192.168.0.10です。

このチェックボックスは、センサーの高感度モードを有効にします。高感度モードでは、レーザスキャナの検出能力が向上しますが、測定誤差が発生する可能性が高くなります。シリアルデバイスでのみ使用可能です。

レーザースキャナーのモーター速度を変更します。同じ環境で複数のレーザースキャナーを実行する場合に使用します。複数のレーザースキャナー間で異なるモーター速度を使用することで、レーザースキャナー間の光の干渉を避けることができます。シリアルデバイスでのみ使用可能です。

レーザースキャンの最初のデータポイントを指定します。開始ステップは、最初の測定ポイントと最後の測定ポイントの間の数値で、終了ステップパラメータ以下でなければなりません。デバイス固有の最初/最後の測定ポイントを取得するには、上の表を参照してください。このパラメータのデフォルトは 0 で、UST-10LX と他のイーサネットレーザの開始ステップです。URG-04LX-UG01 などの場合、スタートステップは 44 以上でなければなりません。

レーザー スキャンの最後のデータ ポイントを指定します。終了ステップは、最初の測定ポイントと最後の測定ポイントの間の数値で、開始ステップパラメータ以上でなければなりません。デバイス固有の最初/最後の測定ポイントを取得するには、上記の表を参照してください。このパラメータのデフォルトは 1080 で、UST-10LX と他のイーサネットレーザの終了ステップです。URG-04LX-UG01 などの場合は、エンドステップは 725 以下である必要があります。

スキャンデータを極座標またはデカルト座標で出力します。

• Polar Coordinates / polarcoords
  特定のスキャン角度ごとに、最初にヒットしたオブジェクトまでの距離を度数で出力します。

• Cartesian Coordinates / cartesiancoords
  デバイスの中心を原点として、反時計回りのスキャンで検出された各物体のx,y座標を出力します。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

Bullet Solver CHOPは、Bullet Dynamicsシステムと組み合わせて使用します。Bulletシミュレーションから解いた結果を出力し、システム全体（Bullet Solver COMP）またはシステム内の個々のアクタ（Actor COMP）の結果を含めることができます。
Bullet Solver CHOPは、Bullet Solver COMPまたはActor COMPの “Feedback CHOP “パラメータを使用することもできます。Bullet Solverのシミュレーション結果は、Bullet Solver CHOPを使用して取得し、修正した後、元のBullet Solver COMPにフィードバックすることができます。シミュレーションの次のステップの開始時の値は、フィードバックされたCHOPの値になります。これにより、次のフレーム（タイムステップ）の開始時にCHOPデータをシミュレーションにインジェクションすることができます。
例：シミュレーションのアクタがクリックされたときにマウスカーソルにジャンプするようにします。

• actor_id:
  Actor COMPのOP ID。

• body_id:
  Actor COMP内のボディのID。Actor COMP が静的な場合やインスタンス化されている場合は、複数のボディを持つことができます (Actor COMP を参照してください)。ボディ ID は 0 から N-1 まで増分され、N は Actor COMP 内のボディの総数です。

• active:
  シミュレーション中でbodyが活動しているかどうか。

• colliding:
  衝突が発生しているかどうか。

• colliding_actor_id:
  衝突するbodyを含む Actor COMPのID。

• colliding_body_id:
  衝突するbodyのID。 colliding_actor_idと一緒にシミュレーション中の特定のbodyにマッピングされます。

• total_collisions:
  衝突回数。

• t[xyz]:
  設定した変換空間内でのbodyの移動。

• r[xyz]:
  設定した変形空間内でのbodyの自転。

• s[xyz]:
  設定した変形空間内でのbodyのスケール。

• vel_t[xyz]:
  bodyの線速度

• vel_r[xyz]:
  bodyの角速度

参照： Bullet Dynamics、Bullet Solver COMP、Actor COMP、Force COMP、Impulse Force COMP、Constraint COMP

Bullet Solver COMPまたはActor COMPのいずれかを参照します。Bullet Solver COMPが参照されている場合、CHOPはそのすべてのアクタのシミュレーション結果を出力します。Actor COMPが参照されている場合、CHOPはそのアクタのシミュレーション結果のみを出力します。

変換値を出力する空間を指定します。選択された空間に対して相対的に変換値（トランスレーション・ローテーション）が出力されます。

• World / world
  出力変換はワールド座標系で行われます。

• Bullet Solver / bulletsolver
  変換出力はBullet Solver COMPに対する相対的なもので行われています。

• Actor / actor
  変換出力はActor COMPに対する相対的なもので行われています。

colliding、colliding_actor_id、colliding_body_id、およびtotal_collisionsチャネルをCHOPに追加します。 bodyのこれらの値を追跡するには、Bullet Solver COMPでPerform Contact Test　pパラメータを有効にする必要があります。

CHOPにトランスレーション チャンネルを追加します。

CHOPにローテーション チャンネルを追加します。

CHOPにスケール チャンネルを追加します。

線形速度チャンネルをCHOPに追加します。

角速度チャンネルをCHOPに追加します。

CHOPのサンプルレート。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。

CHOP チャンネルとパラメータのバインドを可能にします。
Bind CHOP のチャンネルにパラメータがバインドされている場合 (パラメータモード Export または Bind を介して)、チャンネルを変更するとパラメータの値が更新され、逆にパラメータを変更するとチャンネルの値が更新されます。
さらに、Bind CHOP はマルチインプット CHOP であり、入力チャンネルをチャンネル番号またはチャンネル名でマッチングさせます。マッチしたチャンネルを監視し、Bind CHOP の出力チャンネルを更新して、変更された入力にマッチするようにします。パラメータにバインドされている場合（Export モードまたは Bind モードを介して）、マッチした入力またはバインドされたパラメータが変更されると、チャンネルの値が更新されます。
このワークフローは、複数の入力をパラメータにバインドする場合に便利です。例えば、MIDI 入力デバイスからの入力チャンネルと、OSC 入力デバイスからの入力チャンネルがあり、両方のチャンネルでパラメータをコントロールしたいとします。Bind CHOPの出力チャンネルは、パラメータにバインドされていても、入力またはパラメータのどちらかからの最新の変更に同期して更新されます。下記のビデオをご覧ください。

Callbacks DATは変更が開始された場所を照会し、Pythonスクリプトを介してさらなるアクションを実行するために利用可能です。

インプット間のチャンネルを名前またはインデックスどちらで一致させるか設定します。

• Channel Number / index
• Channel Name / name

onの場合、変更された入力値が現在の値が変わるまで、チャンネルの値は更新されません。

チャンネルの値が変更された場合、コールバックの DAT を使用して、変更が開始された場所を照会し、Python スクリプトを使用して更なるアクションを実行することができます。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。