Blob Track CHOP は、2Dポイントデータ中の blob を追跡することができます。
入力データは、直交座標の2Dポイントを記述するtxとtyという2つのチャンネルを持っている必要があります。OP Snippetsの例を参照してください。
Hokuyo CHOP（Cartesian coordinateモード）とLeuze ROD4 CHOPが良い入力ソースとなります。これらのデバイスはデバイスからの放射状スキャンを中心点として出力し、各点は（角度、距離）を表します。Cartesian coordinateモードで各スキャンポイントを出力すると、各ポイントの（x,y）が得られ、これがBlob Track CHOPに必要なフォーマットとなります。
しかし、2つのチャンネルの(x,y)点のセットはすべて分析されます。トラッカーは、互いに近い連続した点を探し、あるblobが他のblobの後ろを通過する場合を処理し、隠れたblobに指定された時間の間、オクルードしながら直線運動を与え、出力するblobのセットからそのblobを削除します。

オンになっている間、CHOP は入力から情報を受け取ります。オフの間、処理は行われません。既存のblobは残ります。

すべてのポイントに渡ってブロブを検索する方法を制御します。

• All / all
  すべての点を互いに比較しブロブを検出します。このモードは、CHOPでランダムに並べられた点を持つデータに対して、より低速ですが、より堅牢です。

• Consecutive Points / consecutive
  ポイントはCHOPデータの隣接するサンプルのポイントとのみ比較され、ブロブを検出します。この方がはるかに高速ですが、空間的に互いに近い点がCHOPサンプルでも隣り合っているようにデータを設定する必要があります。Hokuyo CHOP や Leuze ROD4 CHOP などの装置から出力されるデータは、このような形式です。

追跡可能なblobの最大数を設定します。

入力から測定された2つの点がこの距離かそれより近い場合、同じblobの一部とみなされます。

連続するフレーム間でブロブが移動しても、同じ「ブロブ」とみなされる最大距離を制御します。

ブロブを追跡する領域を制限します。対象領域外の点は無視されます。

The center of the area of interest.
領域の中心を設定します。

• Center / centerx
• Center / centery

領域のサイズを設定します。

• Size / sizew
• Size / sizeh

領域を回転させます。

オンにすると、領域内で検出されたブロブは、その領域の外に移動しても追跡されます。オフにすると、領域の外に移動したBlobは追跡されなくなります。

検出されたブロブのセントロイドを出力チャンネルの一部として含めます。

検出されたブロブの速度を出力チャンネルの一部として含めます。

ブロブを形成するために互いに近接していなければならない点の最小数を設定します。誤検出のフィルタリングに使用します。

ブロブが信頼できると判断されるために検出されなければならない時間を設定します。誤検知のフィルタリングに使用します。ブロブは一定時間以上検出された場合にのみ出力されます。

消失したブロブが出力から削除されるまでの時間を設定します。

予測を有効にすると、最後のフレームからのブロブは現在のフレームにマッチングされる前に新しい位置が予測されます。

• Off / off
  ブロブは最後のフレームのブロブ位置と照合されます。

• Simple Forward Predict / simple
  予測は等速度仮定を使用して、ブロブは前フレームの移動距離と同じ距離を移動します。

• Kalman Filter Predict / kalman
  予測は等速モデルによるカルマンフィルタリングで、最後のフレームからブロブを前に移動させる。

Blob Track CHOPのExtra Informationは、Info CHOPからアクセスできます。

• num_blobs
  ブロブの数。

Info CHOPチャンネルの章を参照

Info CHOPチャンネルの章を参照