Hokuyo CHOPは、北陽製レーザースキャナー（シリアルまたはイーサネットインターフェース）との通信に使用します。
Hokuyo CHOPは、シリアルまたはイーサネットのすべての北陽製レーザースキャナーに対応していますが、社内でテストしたレーザースキャナーはURG-04LX-UG01（シリアル）とUST-10LX（イーサネット）のみです。
コンピュータで使用可能なシリアルポートはすべて、Windowsオペレーティングシステムのデバイスマネージャで確認できます。名前は「COM」で始まります。例：COM1、COM2、COM3 例：COM1、COM2、COM3 など。
Hokuyo CHOPは、レーザースキャンの測定データを極座標または直交座標でメートル単位で出力します。レーザスキャンは、装置で定義されたN度（例：URG-04LX-UG01は240度、UST-10LXは270度）を反時計回りにスキャンし、その時点で最初にレーザが当たった物体までの距離を返します。
北陽のレーザースキャナーには、フルスキャンしたときに返ってくるデータポイント数を指定する角度分解能があります。URG-04LX-UG01の場合、0.3515度ごとにデータポイントがありますので、240度のスキャンで合計682点のデータポイントが得られます。UST-10LXは0.25度ごとにデータポイントがありますので、270度のスキャンで合計1080点のデータポイントがあります。また、北陽製レーザースキャナーには、開始ステップと終了ステップがあり、合計の検出範囲を定義しています。
UST-10LXは、下表のUTM-30LXと同じ測定パラメータを持っています。UST-20LXのイーサネットモデルもUST-10LXと同様に動作します。
スキャンの可視化とデバイス固有の番号の表については、下の画像を参照してください。

参照： Serial DAT、serialDAT_Class、Arduino

これにより、北陽センサーとの接続が可能になります。

デバイスインターフェイスを選択します。

• Serial / serial
  シリアル通信を有効にします。

• Ethernet / ethernet
  イーサネット通信を有効にします。

シリアル接続で使用する COM ポートを選択します。デフォルトのポート名 1 から 8 はポップアップメニューで使用できますが、このフィールドには任意の名前を手動で入力することができます。

接続先のレーザースキャナーのネットワークアドレスです。UST-10LXデバイスのデフォルトアドレスは192.168.0.10です。

このチェックボックスは、センサーの高感度モードを有効にします。高感度モードでは、レーザスキャナの検出能力が向上しますが、測定誤差が発生する可能性が高くなります。シリアルデバイスでのみ使用可能です。

レーザースキャナーのモーター速度を変更します。同じ環境で複数のレーザースキャナーを実行する場合に使用します。複数のレーザースキャナー間で異なるモーター速度を使用することで、レーザースキャナー間の光の干渉を避けることができます。シリアルデバイスでのみ使用可能です。

レーザースキャンの最初のデータポイントを指定します。開始ステップは、最初の測定ポイントと最後の測定ポイントの間の数値で、終了ステップパラメータ以下でなければなりません。デバイス固有の最初/最後の測定ポイントを取得するには、上の表を参照してください。このパラメータのデフォルトは 0 で、UST-10LX と他のイーサネットレーザの開始ステップです。URG-04LX-UG01 などの場合、スタートステップは 44 以上でなければなりません。

レーザー スキャンの最後のデータ ポイントを指定します。終了ステップは、最初の測定ポイントと最後の測定ポイントの間の数値で、開始ステップパラメータ以上でなければなりません。デバイス固有の最初/最後の測定ポイントを取得するには、上記の表を参照してください。このパラメータのデフォルトは 1080 で、UST-10LX と他のイーサネットレーザの終了ステップです。URG-04LX-UG01 などの場合は、エンドステップは 725 以下である必要があります。

スキャンデータを極座標またはデカルト座標で出力します。

• Polar Coordinates / polarcoords
  特定のスキャン角度ごとに、最初にヒットしたオブジェクトまでの距離を度数で出力します。

• Cartesian Coordinates / cartesiancoords
  デバイスの中心を原点として、反時計回りのスキャンで検出された各物体のx,y座標を出力します。

これをオンにすると、チャネルが強制的に「タイムスライス」されます。 タイムスライスは、最後のクックフレームと現在のクックフレームの間の時間です。

影響を受けるチャネルを特定するために、一部のCHOPでは、Commonページの
でスコープ文字列を使用することができます。

複数の入力CHOPのサンプルレートが異なる場合を処理方法を設定します。 リサンプリングが発生すると、カーブは補間方法オプションに従って補間されます。補間オプションが使用できない場合はLinearで処理されます。

• Resample At First Input’s Rate / first
  最初の入力のレートを使用して、他の入力をリサンプリングします。

• Resample At Maximum Rate / max
  最も高いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Resample At Minimum Rate / min
  最も低いサンプリングレートでリサンプリングします。

• Error If Rates Differ / err
  競合するサンプルレートは受け入れません。

CHOPチャンネルをパラメーターに接続する方法を設定します。 詳細については、Exportの章を参照してください。

• DAT Table by Index / datindex
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャンネルのインデックスを介してチャンネルを参照します。

• DAT Table by Name / datname
  ドッキングされたDATテーブルを使用し、CHOP内のチャネルの名前を介してチャネルを参照します。